TCP是有连接的，所以不需要自己编写代码维持连接通道，但客户端正常或异常退出时，服务端如何知道？TCP协议中不是说关闭有几个握手吗？是不是需要在服务端调用这个握手？如何调用？

正常地断开tcp连接才有握手过程。
但在异常地状况下，如客户端突然断电等，
服务器是无法得知客户端断开。
因此很多异常状况下服务器/客户端只有自己检测对方是否异常中止。
方法有很多，
比如server阻塞于read调用，而client没有连接情况下
经过一段时间会返回ETIMEDOUT,和ehostunreach等错误，
具体的错误要看TCP连接的异常状况

如ExitWin(ExitWin)所说，自定义链路检测包是个可以方便控制的方法。
比如
3分钟没有数据传输，即触发链路检测，
1次：未接收到响应包，1分钟后重发；
2次：未接收到响应包，1分钟后重发；
3次：未接收到响应包，1分钟后重发；
确认连接丢失，断开当前连接，尝试重连。

SO_KEEPALIVE
该选项可以在socket长时间没有数据发送接收的情况下发送特别的包以确定对方存在
但是需要的时间比较长，通常用在服务器上，发3次，一次间隔比一次长，3次没有响应则认为对方已经不存在，这时候读操作将立即返回告知对方已关闭
所需的时间大概是1-2小时（因此不适合想立即知道的情况）

Try to read/write the socket and check if the result is less than 0.

在不发送数据包检测的情况下
还可以通过 SOCKET选项来实现
如给套接口设定SO_KEEPALIVE

自己定义一个心跳来监控客户端就可以了

一个简单的办法，你可以设置超时。